Il limes era la frontiera dell'impero romano, il confine tra il mondo romano e quello esterno. Dal primo secolo dopo Cristo, il limes romano era caratterizzato dalla presenza di fortificazioni e presidi dell'esercito romano lungo il fiume Reno, al fine di difendere la frontiera settentrionale dell'impero romano dalle incursioni dei germani.
Lo stesso sistema difensivo venne adottato dai romani anche in Britannia, con il vallo di Adriano, e a oriente lungo il fiume Danubio. Le fortificazioni e gli accampamenti dei legionari romani (castra o castrum, da cui deriverà la parola castello nel medioevo) costituirono spesso il nucleo delle prime urbanizzazioni. Dagli accampamenti romani sorgono città come Parigi, Belgrado, Colonia, Londra, Manchester, ecc.
Le città originate da un accampamento romano erano caratterizzate da un'area quadrata circondata da mura, o palizzate, e da quattro porte, una per ogni lato, che convergevano all'interno verso una piazza centrale. Intorno alle fortificazioni si sviluppano delle attività agricole e commerciali, spesso avviate dagli stessi soldati romani in congedo che decidevano di restare sul posto e si fondevano con le popolazioni locali. Dal limes romano ha avuto luogo un importante processo di romanizzazione delle aree limitrofe dell'impero dove si registrò una forte crescita demografica che causò indirettamente anche il calo demografico e l'abbandono delle terre nei territori italici.